首先，如果你要更换永宏PLC FBs一24YT模块，一般情况下是需要重新编程的。因为模块更换后，原有程序可能无法直接运行，需要对程序进行修改和调试。
接下来，根据你的具体需求，采用以下步骤实现模块更换和编程：
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关闭PLC电源，并拔下原模块。如果你是初次安装，需要将新模块插入正确的槽口，然后连接电源和其他线路。
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连接编程电缆和软件，在计算机上打开相关编程软件。如果你已经有现成的程序，可以直接进行修改和调试。如果你需要从零开始编写程序，可以参照相应的编程手册和示例代码。
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确认新模块的硬件配置和参数设置。根据需要，你可能需要对输入输出方式、通讯协议、转换方式等进行设置和调整，以保证PLC正常工作。
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编写或修改程序。根据你的需求，可以采用Ladder图、ST、FBD等方式进行程序设计和编写。在编写过程中，需要注意语法的正确性、程序逻辑的严密性和可读性，以及错误处理等方面。
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下载程序，调试测试。在需要的时候，你可以通过编程软件将程序下载到PLC控制器中，然后进行调试和测试。在测试过程中，需要认真记录和分析错误信息，及时进行修复和优化。
示例代码：
以Ladder图为例，以下是一个简单的示例程序，实现了对I/O模块输入信号的读取和对输出信号的控制。
LD M0.0
AND M0.1
OUT Y1
其中，M0.0和M0.1分别代表输入模块的两个输入信号。当两个信号同时为1时，AND元件的输出M1.0才为1，然后通过OUT命令将结果输出到Y1。通过修改相应的M和Y地址，可以实现对不同类型的I/O模块输入输出信号的读取和控制。